：“嘿嘿，说明我的机器人是真的做得很像人了。”
王小山：“我就知道，你是为了检验机器人做得像不像。你再这样，我就去李董那里投诉你！！”
董庆军：“诶，不是，你怎么还急了呢？我还没找你们陪我的机器人。我的机器人吊得好好的，你们给我把绳子搞断了。”
王小山：“你还敢要赔偿。要是把握的人吓坏了，你摔坏多少个机器人都赔不起。”
然后他就把电话挂了。
董庆军也好无奈：“没事，明天继续吊着。多吓几次，他们就习惯了。”
董庆军他们开始研发机器人的平衡控制模块。
这个是人形机器人维持稳定的关键且难度最高的技术。
因为双足运动，哪怕是简单的迈出一步，其实都要拆解成无数个状态。
之前的机器人底盘都很大，让重心投影时刻保持在底盘投影的范围内比较容易。
双足机器人的底盘则缩小到两个脚掌的范围，要让重心投影时刻保持在两个脚掌控制的范围之内就很难了。
动力学模型极其复杂。
关节越多，越自由，就表示机器人能呈现的姿态越多越复杂。
要让机器人在每一种姿态下都能保持平衡，才算是做到真正的稳定运动。
董庆军他们现在要解决的就是动态平衡能力。
先从最简单的平地行走开始。
之前一直弯着膝盖走，虽然稳定，但是步态鬼祟。
这一次董庆军让机器人模拟人的步态，走得大大方方的。
可是怎么模拟呢？
董庆军带着三个组员又蹲在河边挠头琢磨。
其中一个忽然说：“动画片怎么模拟的？”
另外一个说：“把人的动作拆解成无数个瞬间，然后把每一个瞬间画出来，再连接起来。”
董庆军说：“我们要的是动态模拟，那个是其实还是静态。只是画面闪现速度比人眼睛识别要快，就好像能连起来一样。”
之前其实他们已经琢磨过这个问题了，但是没解决。
那时候是因为太复杂，芯片处理不了那么大的计算量，反应不过来。
第三个说：“我听说3d那边都是在动作演员身上安上动作捕捉器，就可以完美模拟真人的动作，让电影角色动作流畅。”
董庆军一听，用力拍了一下那个人的肩膀：“对啊。电影公司那边的动作捕捉器可以。我怎么没想到。新出厂的脑子就是好用。”
然后他就跑去跟唐兆年借了一套过来，让自己组员穿上，在屋子里走来走去。
再把整个过程输入到程序里，用电脑模拟机器人要做这些运动，各个元件怎么配合。
光这个模拟都花了一个月。
然后才把整个运动程序倒入到机器人的系统里。